De acordo com o Decreto do Conselho de Ministros da URSS de 27 de outubro de 1960, iniciou-se o desenvolvimento do sistema de defesa aérea militar 9K33 "Wasp" (o nome anterior era "Ellipsoid"). Pela primeira vez, a tarefa foi desenvolver um complexo autônomo com a colocação em um chassi flutuante autopropelido (veículo de combate) de ambos os meios de combate, incluindo estações de radar e um lançador com mísseis, bem como comunicações, navegação e topografia, controle, bem como fontes de alimentação.
Os brilhantes sucessos alcançados em nosso país no final dos anos cinquenta no campo da criação (principalmente sob a liderança de VAGrachev) de veículos todo-o-terreno com rodas determinaram a escolha como protótipo do chassi para o sistema de defesa aérea "Osa" de um das amostras de veículos blindados anfíbios desenvolvidos para unidades de rifle motorizadas por vários escritórios de design em uma base competitiva no final dos anos cinquenta - início dos anos sessenta.
Já em janeiro de 1961, o bureau de projeto da planta ZiL recusou-se a continuar a participar dos trabalhos no sistema de mísseis de defesa aérea Osa, uma vez que a capacidade de carga do chassi ZiL-153 desenvolvido por ele - 1,8 toneladas era claramente insuficiente para acomodar lançadores com mísseis e sistemas do complexo. Pelo mesmo motivo, o vencedor do concurso de transporte de pessoal blindado, o BTR-60P da Fábrica de Automóveis Gorky, não apareceu. Ao longo dos anos seguintes, o trabalho foi realizado em relação ao chassi de rodas Object 1040, criado com base em um veículo blindado de transporte de pessoal Object 1015 experimental desenvolvido pelos projetistas da Kutaisi Automobile Plant (KAZ) do Conselho Econômico da Geórgia SSR em colaboração com especialistas da Academia Militar de Forças Blindadas.
Como, de acordo com o projeto, o porta-aviões blindado da fábrica de Kutaisi tinha capacidade de carga de apenas 3,5 toneladas, para acomodar o complexo com massa de no mínimo 4,3 toneladas, decidiu-se excluir o armamento de metralhadoras e passar a usar um motor diesel leve com capacidade de 180 cv. em vez do motor similar de 220 cv usado no protótipo. O chassi de rodas da fábrica MMZ-560 de Mytishchi também foi considerado, mas seu uso foi associado a um aumento inaceitável da massa do complexo para 19 toneladas.
Em 1966, o departamento do designer-chefe da Fábrica de Automóveis Bryansk, junto com o Instituto de Pesquisa Eletromecânica (NIEMI, Moscou), começou a criar uma família de chassis flutuantes especiais BAZ-5937, -5938 e 5939 para o antiaéreo Osa sistema de mísseis, equipado com um canhão de água, que lhes permitia andar sobre a água, potente motor diesel de propulsão, ajudas à navegação, topografia, suporte de vida, comunicações e alimentação do complexo (da turbina a gás e da tomada de força fora do gerador do motor da hélice). Em 1971, sua produção em massa começou e o próprio complexo foi colocado em serviço. A produção dos chassis BAZ-5937 e BAZ-5939 continuou até 1990. "Wasp" foi entregue a 25 países do mundo, e nas Forças Armadas da Rússia é usado até hoje.
Os modelos “5937” e “5939” com roda 6x6 possuem caixa de aço impermeável, na proa da qual existe uma cabine de comando, no meio - o compartimento de carga, e na popa - o compartimento do motor. A velocidade de flutuação necessária é mantida por duas hélices a jato d'água. A disposição quase uniforme dos eixos ao longo do comprimento da máquina aumentou a capacidade geométrica de cross-country e deu uma distribuição ideal de peso sobre as rodas. As rodas dos eixos externos são direcionáveis, o que reduziu o raio de giro e reduziu a resistência ao movimento do mesmo.
O carro recebeu um motor diesel de seis cilindros e 300 cavalos de potência 5D20B-300B. A transmissão manual transmite a potência do motor para a caixa de transferência, equipada com um diferencial embutido que separa as unidades de estibordo e bombordo. Suspensão da roda - independente, barra de torção nos braços da sorte. A máquina está equipada com um sistema de regulação da pressão do ar em pneus de perfil largo com dimensões 1200x500-508.
No BAZ-5937, a tripulação de combate é composta por cinco pessoas, no BAZ-5939 - de duas.
Analisando a situação atual, os especialistas da usina concluíram que os anfíbios podem ser usados em áreas de desastres naturais, por exemplo, enchentes. O BAZ-5937 acabou sendo o mais adequado para isso.
A máquina tem uma plataforma de carga bastante espaçosa. Ele acomoda livremente uma ambulância, um ônibus pequeno ou um carro de tamanho semelhante. Os veículos automotores entram no compartimento de carga do anfíbio por meio de rampas especiais. Além disso, é possível transportar pessoas e diversos bens com peso até 7,5 toneladas, um lote desses veículos foi entregue ao Serviço de Resgate da Estônia.
