Os primeiros canhões antiaéreos automotores (ZSU) surgiram antes da eclosão da Primeira Guerra Mundial, em particular, em 1906 na Alemanha, a empresa Erhard construiu um carro blindado com grande ângulo de elevação do canhão. Durante a Primeira Guerra Mundial, um grande número de ZSUs baseados em caminhões comerciais comuns foram produzidos em diferentes países. Mas esses ZSU baseados em veículos sem blindagem eram muito vulneráveis, eles podiam ser atingidos até mesmo com fogo de armas pequenas. Portanto, já durante a Segunda Guerra Mundial, uma base de tanques começou a ser usada como chassi para canhões antiaéreos autopropelidos. Os ZSU mais famosos desta classe são os alemães ZSU "Ostwind" e "Wirbelwind".
Após o fim da Segunda Guerra Mundial, essa direção de desenvolvimento de equipamentos militares recebeu uma continuação lógica. Ao mesmo tempo, o desenvolvimento do ZSU no pós-guerra também foi caracterizado por um aumento na cadência de tiro e no número de armas de cano. Um produto característico do desenvolvimento deste conceito e do aprimoramento do poder de fogo foi o ZSU-23-4 "Shilka" soviético, cuja cadência de tiro atingiu 3400 tiros por minuto.
Possível tipo de ZSU "Matador" baseado no tanque MBT-70
Ao mesmo tempo, seus desenvolvimentos no campo da criação de tais veículos de combate, projetados para fornecer defesa aérea de tropas (incluindo em marcha) e instalações de retaguarda contra ataques de aeronaves inimigas e helicópteros, continuaram na Alemanha. No final dos anos 1960, um canhão antiaéreo autopropelido experimental chamado "Matador" foi criado na Alemanha. Este veículo de combate foi criado como parte do ambicioso programa alemão-americano MBT-70 (Main Battle Tank [para] 1970, o principal tanque de batalha para 1970). O tanque criado sob este programa deveria entrar em serviço com os exércitos dos Estados Unidos e Alemanha. O trabalho no projeto foi realizado ativamente na segunda metade da década de 1960. O principal objetivo do projeto era substituir o tanque M60 por um análogo mais moderno, que pudesse superar o promissor tanque de batalha principal da União Soviética, que mais tarde se revelou o T-64.
Como parte do ambicioso projeto EUA-Alemanha MVT-70, previa-se a criação de uma variedade de veículos de combate auxiliares na mesma base com esteiras. Uma dessas máquinas deveria ser a ZSU, destinada a cobertura de fogo direto de forças terrestres de aeronaves inimigas. A base para o ZSU deveria ser o chassi do tanque MVT-70, cujo design não foi planejado para fazer alterações. O complexo de torre e armamento para este ZSU foi desenvolvido pela famosa empresa alemã Rheinmetall. Em 1968, estava totalmente pronto o projeto de projeto da torre antiaérea, que recebeu a denominação "Matador", que deu o nome ao SPAAG experimental.
ZSU "Matador" baseado no tanque Leopard 1
A torre recebeu dois radares - rastreamento de alvo ou canhão mirando "Albis" (localizado na frente da torre) e detecção de alvo MPDR-12 com rotação circular (localizado na parte traseira do telhado da torre). No futuro, esse posicionamento do radar se tornou tradicional para um grande número de ZSUs. O principal armamento do SPAAG experimental "Matador" foram dois canhões automáticos de 30 mm Rheinmetall, que têm uma cadência de tiro ao nível de 700-800 tiros por minuto e 400 tiros de munição. Ambos os canhões, notavelmente, estavam localizados dentro da armadura da torre, provavelmente por motivos de manutenção. A velocidade de rotação da torre era de aproximadamente 100 graus por segundo. Quando todo o trabalho de design foi concluído, a cooperação entre os Estados Unidos e a Alemanha já havia sido interrompida, o programa para a criação do MVT-70 acabou sendo muito caro.
Apesar de o projeto conjunto de criação de um tanque de guerra principal ter sido encoberto, os desenvolvimentos já obtidos até então não desapareceram em lugar nenhum. A torre antiaérea Matador projetada para o MVT-70, após uma série de mudanças de design, migrou para o chassi do tanque Leopard 1. Foi esse veículo que acabou entrando em testes, perdendo, no entanto, para outro alemão ZSU Gepard. Ao mesmo tempo, muitos desenvolvimentos e todo o recheio eletrônico do Matador migraram para o Gepard de uma forma ou de outra.
O design do SPAAG experimental "Matador" teve suas vantagens e desvantagens. Uma vantagem indiscutível foi a colocação do radar de rastreamento de alvos na parte frontal da torre entre dois canhões automáticos de 30 mm - isso tornava o cálculo da mira "natural", não havia necessidade de recalcular os ângulos. Ao mesmo tempo, o racionalismo prevaleceu nos alemães, tendo pesado todos os argumentos a favor e contra, eles decidiram que 4 armas com tal fornecimento de fogo seriam demais, e duas armas, no entanto, maiores do que o calibre "Shilka" soviético, iria lidar com a derrota de alvos. As desvantagens do veículo de combate experimental incluíam o fato de que, tendo instalado os canhões da maneira clássica, os projetistas do ZSU foram forçados a fazer enormes buracos nas laterais da torre, projetados para ejetar cartuchos gastos em todas as posições do automático armas. E com a retirada dos gases do pó do compartimento de combate, nem tudo deu certo.
Mas mesmo dessa forma, o "Matador" poderia ter sido colocado em serviço se os alemães não tivessem analisado as possíveis perspectivas e tendências no desenvolvimento dessa classe de tecnologia. Os militares alemães consideraram que no futuro precisariam de um aumento no alcance de altura dos canhões, o que obrigou automaticamente os projetistas a instalar canhões mais potentes, de grandes calibres. Mas no layout existente, construir o calibre dos canhões automáticos era simplesmente impossível: a torre existente simplesmente não cabia em armas grandes e parecia irreal aumentar radicalmente seu tamanho. Os designers tiveram que encontrar outra maneira e a encontraram. Foi ele quem foi implementado no layout do ZSU "Gepard", adotado pelo Bundeswehr. Este SPG recebeu canhões automáticos de 35 mm, que foram removidos da torre blindada.
ZSU "Gepard"
ZSU "Gepard" com canhões automáticos de 35 mm localizados nas laterais da torre também foi baseado no tanque Leopard 1, e foi ela quem acabou por ser colocada em serviço. Na verdade, um pouco inferior ao soviético ZSU Shilka, amplamente conhecido no Ocidente e causando grande impacto na velocidade de disparo dos canhões, o ZSU alemão era significativamente superior ao seu homólogo soviético em termos de radar. Possuía radar separado para detecção e rastreamento de alvos, o que possibilitava a busca normal de alvos aéreos e o acompanhamento de aeronaves e helicópteros inimigos já detectados.
