No início de 1961, os testes bem-sucedidos do primeiro míssil americano de propelente sólido, o Minuteman-1A, colocaram os Estados Unidos em uma posição de liderança no desenvolvimento de mísseis balísticos de médio alcance. A liderança da União Soviética na época não suportava o fato de que a URSS estava se tornando a segunda depois dos Estados Unidos nessa corrida. Já em 4 de abril de 1961, o governo da URSS, por decreto, atribui aos engenheiros soviéticos a tarefa de desenvolver e criar pelo menos três tipos de mísseis de médio alcance de propelente sólido. Depois disso, vários escritórios de projeto começaram a trabalhar na criação dos primeiros mísseis soviéticos de propelente sólido.
No total, houve vários projetos sob a liderança geral de Sergei Korolev. Foguete 8K96, sua segunda fase, foi criado no KB-7 da Planta de Artilharia de Leningrado "Arsenal", o projeto foi liderado pelo designer-chefe do KB Pyotr Tyurin. O foguete 8K97 foi desenvolvido no Perm Design Bureau sob a liderança de Mikhail Tsirulnikov, e também deveria desenvolver o primeiro estágio para o foguete 8K96. Os mísseis 8K98, ou sua outra designação, o míssil intercontinental RT-2 e 8K98P, foram criados pelo próprio S. Korolev junto com Igor Sadovsky, um dos criadores do foguete RT-1. Outro designer soviético Mikhail Yangel assumiu o desenvolvimento do foguete 8K99; de acordo com o projeto, este foguete deveria ter o primeiro estágio com combustível sólido, o segundo com combustível líquido. Após um estudo aprofundado dos desenhos de trabalho, decidiu-se usar o desenvolvimento de M. Tsirulnikov como o primeiro estágio, que tem o melhor desempenho e o motor a combustível sólido misturado PAL-17/7.
No entanto, em 1963, todo o trabalho no projeto 8K96 ou RT-15, que é essencialmente um foguete RT-2, sem o primeiro estágio, foi suspenso até que o foguete RT-2 fosse concluído. Depois disso, o RT-15 foi novamente retomado em 1965 como parte do complexo móvel 15P696, foi adotado pelas Forças de Mísseis Estratégicos do Exército Soviético e lançado em produção em série na Planta No. 7 de Leningrado. O desenvolvimento do SPU (lançador automotor) 15U59 baseado no tanque T-10 foi realizado no escritório de projetos da planta de Kirov sob a liderança de Zh. Ya. Kotin. Além disso, foram realizados desenvolvimentos para a criação de complexos de lançamento de tração nas rodas e plataformas ferroviárias. Pela primeira vez, o sistema de mísseis sob a designação SPU "objeto 815" foi demonstrado durante o desfile em 7 de novembro de 1965.
Após os primeiros lançamentos de teste, ficou claro que o alcance do míssil RT-15 (de acordo com a classificação da OTAN SS X-14 "Spacegoat") supera o calculado e atinge 4,5 mil quilômetros. Dado este fato, P. Tyurin é instruído a continuar a trabalhar no desenvolvimento do foguete. O trabalho durou até 1970, período em que 20 lançamentos de teste de mísseis RT-15 foram realizados no estande de Kapustin Yar. Depois disso, o trabalho foi completamente encurtado, e o designer P. Tyurin começou a criar o primeiro foguete de combustível sólido da URSS para submarinos nucleares. O projeto do 8K96 consistia em dois estágios (o segundo e o terceiro estágios do foguete RT-2) com motores de propelente sólido instalados neles, especialmente modificados para garantir uma operação ideal, tanto no lançamento quanto em vôo. Na cauda do foguete, quatro estabilizadores foram colocados no primeiro estágio. O foguete foi controlado em vôo usando motores de propulsão (15D27-primeiro estágio e 15D92-segundo estágio) e bicos divididos. A ogiva do foguete, a massa total da carga é de 535 kg, era nuclear, do tipo monobloco com capacidade de 1,1 Megatons.
O míssil era direcionado ao alvo por meio de um sistema de controle inercial com plataforma giroscópica, criado no Instituto de Pesquisa Científica da AP sob a liderança do projetista-chefe N. Pilyugin. O lançamento foi controlado por um sistema de controle remoto de lançamento desenvolvido no Impulse Design Bureau sob a liderança de T. Sokolov. As cargas de combustível, segundo algumas fontes, eram fixadas ao motor do foguete, de acordo com a tecnologia do NII-9 g da Biysk, despejando a massa de combustível na carcaça do motor. Segundo outras fontes, as cargas de combustível eram complementares, fabricadas de acordo com a tecnologia do Instituto de Pesquisas - 130 g da Perm. Também pode ser assumido que ambas as opções provavelmente foram usadas, como no foguete RT-2. Na primeira fase, foram utilizadas cargas de combustível NII-9, na segunda fase, NII-130. Porém, de acordo com as lembranças dos participantes do teste, que afirmam que após a abertura dos plugues dos bicos, pelo menos um balde de água foi despejado do motor, o que não é típico dos motores dos estágios de foguete RT-2. O comprimento total do foguete era de 12,7 metros, diâmetro de 1,9 a 2,1 metros, peso de lançamento de 1,87 toneladas, peso útil de ogiva superior a 500 kg.
